Rafiki es el encargado de transmitir la leyenda de Mufasa a la joven cachorra de león Kiara, hija de Simba y Nala, con Timón y Pumba aportando sus característicos trucos. Narrada con flashbacks, la historia presenta a Mufasa como un cachorro huérfano, perdido y solo hasta que conoce a un simpático león llamado Taka, heredero de un linaje real. Este encuentro fortuito pone en marcha el largo viaje de un extraordinario grupo de excluidos en busca de su destino. Sus lazos se pondrán a prueba mientras trabajan juntos para eludir a un enemigo amenazante y mortal.